Creazione di una nuvola di punti PCL utilizzando un contenitore di Eigen Vector3d

Question

Sto provando a generare una nuvola di punti PCL. Tutti i miei punti sono nel seguente tipo di contenitore:

std::vector<Eigen::Vector3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> > 

vorrei creare un puntatore ad una nuvola di punti PCL:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pc 

quello che sarebbe il modo più efficace per creare questa nuvola di punti?

Answer 1

Dal PCL sembra utilizzare un galleggiante [4] per memorizzare i punti, quando si specifica PCL: PointXYZ, si dovrà copiare ogni elemento singolarmente (non testato):

pc.points.resize(v.size()); 
for(size_t i=0; i<v.size(); ++i) 
    pc.points[i].getVector3fMap() = v[i].cast<float>(); 

se è stato utilizzato un vector4d invece e assicurato che l'ultimo coefficiente di ogni elemento sia 0, potresti fare una memcpy o anche uno swap (con un po 'di inganno).

Answer 2

nuvola di punti:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 

vettoriale:

std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>, Eigen::aligned_allocator<pcl::PointXYZ> > vectorOfPointCloud; 

push-back per aggiungere nuvole di punti in un vettore:

vectorOfPointCloud.push_back(*cloud);