Come posso modificare i valori RGB di pcl :: PointXYZRGBA?

Question

Ho un punto del tipo pcl::PointXYZRGBA. Come posso assegnare/modificare i suoi valori rgb?

Per modificare le coordinate xyz, posso semplicemente fare point.x = some_value.

Answer 1

È possibile utilizzare pcl::PointXYZRGB anziché pcl::PointXYZRGBA. Penso che entrambi facciano lo stesso. E poi per colorare un punto rosso (255,0,0), si può fare:

pcl::PointXYZRGB point = pcl::PointXYZRGB(255, 0, 0); 

E i xyz coordinate possono poi essere assegnati rispettivamente:

point.x = x; 
point.y = y; 
point.z = z; 

EDIT: O se si deve attaccare con pcl::PointXYZRGBA, si può fare

pcl::PointXYZRGBA point; 
uint8_t r = 255; 
uint8_t g = 0; 
uint8_t b = 0; 
int32_t rgb = (r << 16) | (g << 8) | b; 
point.rgba = *(float *)(&rgb); // makes the point red 

Answer 2

o semplicemente usare

point.r = 255; 
point.b = 0; 
point.g = 0; 
point.a = 255;