trasferimento Bumpless in FRP

Question

posso costruire un PID controller nella libreria Haskell FRP netwire utilizzando loop dall'istanza ArrowLoop previsto Wire s.

Posso anche implementare la commutazione tra controller o tra un controller e un ingresso manuale utilizzando switch.

Come posso implementare il trasferimento senza strappi, ad esempio utilizzando la strategia di "tracciamento" spiegata here (o in un numero qualsiasi di articoli/libri di ingegneria di controllo)? Un'altra strategia potrebbe essere accettabile se ha buone prestazioni, ma l'approccio di tracciamento è attraente per la mia applicazione perché si occupa anche di anti-windup.

Ho problemi a strizzare lo schema a blocchi abbastanza forte da far sembrare il tipo di due (o una?) Applicazioni loop.

Answer 1

Ci sono due loop s in ogni diagramma. È utile quando si trovano i loop per ridisegnare i diagrammi in modo che tutti gli input entrino negli stessi lati di tutti gli elementi, tutte le uscite lasciano gli stessi lati e, se possibile, minimizzano gli attraversamenti di linea. In questi diagrammi, gli input entrano nella parte inferiore, sinistra o superiore di un elemento e le uscite vanno a destra.

Il sistema complessivo è un loop, alimentando l'output del processo nel sottrazione per il confronto di errore:

Il sistema di controllo ha una loop, alimentando l'uscita di controllo finale dopo la selezione del regolatore (il controller PID o il controllo manuale) nel controller PID di tracciamento. L'output complessivo è l'Output all'estrema destra.

Il regolatore PID di monitoraggio ha due loop s. Uno è il ciclo di feedback per la derivata. Lo loop per la derivata potrebbe scomparire all'interno di un altro componente. L'altro loop restituisce l'uscita del controller PID nel confronto tra l'uscita del controller PID e l'uscita di controllo che controlla effettivamente il processo. Si noti che l'ordine del P, D e I rami è diverso in questo diagramma per rimuovere le intersezioni tra le linee

noti che se il controller di inseguimento PID aveva una propria uscita collegata alla traccia, la differenza la prima sottrazione sarebbe 0 e il ramo di integrazione sarebbe invariato con l'aggiunta di 0.