Come capire i file di calibrazione della fotocamera KITTI?

Question

Sto lavorando a un set di dati KITTI.
Ho scaricato il set di dati dell'oggetto (sinistra e destra) e le matrici di calibrazione della telecamera del set di oggetti.

Desidero utilizzare le informazioni stereo.
Ma non so come ottenere Matrix Intrinsic e Matrix R | T di due telecamere. E non capisco cosa significhi il significato dei file di calibrazione.

Il contenuto dei file di calibrazione:

P0: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 
P1: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 -3.797842000000e+02 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 0.000000000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 
P2: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 4.575831000000e+01 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 -3.454157000000e-01 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.981016000000e-03 
P3: 
7.070493000000e+02 0.000000000000e+00 6.040814000000e+02 -3.341081000000e+02 
0.000000000000e+00 7.070493000000e+02 1.805066000000e+02 2.330660000000e+00 
0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.201153000000e-03 
R0_rect: 
9.999128000000e-01 1.009263000000e-02 -8.511932000000e-03 
-1.012729000000e-02 9.999406000000e-01 -4.037671000000e-03 
8.470675000000e-03 4.123522000000e-03 9.999556000000e-01 
Tr_velo_to_cam: 
6.927964000000e-03 -9.999722000000e-01 -2.757829000000e-03 -2.457729000000e-02 
-1.162982000000e-03 2.749836000000e-03 -9.999955000000e-01 -6.127237000000e-02 
9.999753000000e-01 6.931141000000e-03 -1.143899000000e-03 -3.321029000000e-01 
Tr_imu_to_velo: 
9.999976000000e-01 7.553071000000e-04 -2.035826000000e-03 -8.086759000000e-01 
-7.854027000000e-04 9.998898000000e-01 -1.482298000000e-02 3.195559000000e-01 
2.024406000000e-03 1.482454000000e-02 9.998881000000e-01 -7.997231000000e-01 

Answer 1

Sì, mi capita di incontrare lo stesso problema e ho trovato qualcosa di utile.

Here è la carta su questo set di dati

pagina 3 è circa la calibrazione della telecamera.

E da questo, possiamo trovare il senso della S, K, D, R e T

Che questo ti può aiutare.

Answer 2

Dal README,

La calibrazione archivio zip sensore contiene file, matrici memorizzazione in ordine fila allineata, il che significa che i primi valori corrispondono alla prima fila:

calib_cam_to_cam.txt : macchina fotografica e telecamera calibrazione

---

• S_xx: dimensione 1x2 dell'immagine xx prima rettifica
• K_xx: 3x3 matrice di calibrazione di xx fotocamera prima rettifica
• D_xx: 1x5 distorsione vettore di xx fotocamera prima rettifica
• R_xx: 3x3 matrice di rotazione di xx telecamera (estrinseco)
• T_xx: traduzione 3x1 vettore di xx telecamera (estrinseco)
• S_rect_xx: dimensione 1x2 dell'immagine xx dopo la rettifica
• R_rect_xx: 3x3 rettifica rotazione per fare piani dell'immagine complanare
• P_rect_xx: 3 matrice di proiezione x4 dopo la rettifica

Nota: Quando si utilizza questo insieme di dati è molto probabile bisogno di accedere solo P_rect_xx, come questa matrice è valida per le sequenze di immagini rettificati. mantenuto