Come posso sistemare il mio oggetto fisico?

Question

Sto usando BulletSharp, una distribuzione C# della libreria di proiettili. Ho avuto un rimbalzo in un oggetto che apparentemente ha Restituzione di 0.0f.

Ho un cilindro dinamico (che sarà presto una mesh) che cade a riposo su due cilindri statici. In questo modo:

Il cilindro in cima spesso rimbalza intorno selvaggiamente, di solito rimbalza fuori al lato.

Ecco il codice che sto utilizzando per impostare la scena:

 //now figure out bulletsharp stuff... 
     CollisionConfiguration collConfig = new DefaultCollisionConfiguration(); 
     Dispatcher collDispatch = new CollisionDispatcher(collConfig); 

     BroadphaseInterface broadphase = new DbvtBroadphase(); 
     ConstraintSolver sol = new SequentialImpulseConstraintSolver(); 
     world = new DiscreteDynamicsWorld(collDispatch, broadphase, sol, collConfig); 

     world.Gravity = new Vector3(0.0f, -10.0f, 0.0f); 

     //log (moving object) 
     MotionState still = new DefaultMotionState(); 
     CylinderShape shape = new CylinderShapeZ(0.5f, 1.0f, 1.0f); 
     still.WorldTransform = Matrix.Translation(0.0f, 0.4f, 0.0f); 
     RigidBodyConstructionInfo constructInfo = new RigidBodyConstructionInfo(1.0f, still, shape); 
     logBody = new RigidBody(constructInfo); 
     logBody.SetDamping(0.04f, 0.1f); 
     world.AddRigidBody(logBody); 

     //rollers (static objects) 
     CylinderShape r1s = new CylinderShapeZ(0.1f, 1.0f, 1.0f); 
     MotionState r1m = new DefaultMotionState(); 
     r1m.WorldTransform = Matrix.Translation(-0.2f, -0.4f, 0.0f); 
     RigidBodyConstructionInfo r1ci = new RigidBodyConstructionInfo(0.0f, r1m, r1s); 
     r1 = new RigidBody(r1ci); 
     world.AddRigidBody(r1); 

     CylinderShape r2s = new CylinderShapeZ(0.1f, 1.0f, 1.0f); 
     MotionState r2m = new DefaultMotionState(); 
     r2m.WorldTransform = Matrix.Translation(0.2f, -0.4f, 0.0f); 
     RigidBodyConstructionInfo r2ci = new RigidBodyConstructionInfo(0.0f, r2m, r2s); 
     r2 = new RigidBody(r2ci); 
     world.AddRigidBody(r2); 

E ogni fotogramma che uso world.StepSimulation(0.05f, 100, 0.0005f); per aggiornare la simulazione fisica.

Mi mancano alcune impostazioni ovvie? Perché la mia simulazione sta facendo questo?

Piccolo aggiornamento: ho simulato con successo una simulazione simile nel materiale di Bullet di Blender. Non c'era rimbalzo lì ... Non so che differenza ci potrebbe essere tra questo e questo.

Answer 1

Non è stata aggiunta l'inerzia al modello. Questo dovrebbe rallentare il jittering e non dovrebbe produrre il riverbero che finisce nel rimbalzare sui rulli. Dovrai aggiungerlo per tutti e tre gli oggetti incluso lo zero sui rulli. Prova questo e fammi sapere come funziona:

//now figure out bulletsharp stuff... 
CollisionConfiguration collConfig = new DefaultCollisionConfiguration(); 
Dispatcher collDispatch = new CollisionDispatcher(collConfig); 

BroadphaseInterface broadphase = new DbvtBroadphase(); 
ConstraintSolver sol = new SequentialImpulseConstraintSolver(); 
world = new DiscreteDynamicsWorld(collDispatch, broadphase, sol, collConfig); 

world.Gravity = new Vector3(0.0f, -10.0f, 0.0f); 

//log (moving object) 
Vector3 cylinderInertia; 
MotionState still = new DefaultMotionState(); 
CylinderShape shape = new CylinderShapeZ(0.5f, 1.0f, 1.0f); 
still.WorldTransform = Matrix.Translation(0.0f, 0.4f, 0.0f); 
shape.CalculateLocalInertia(1.0f, out cylinderInertia);  
RigidBodyConstructionInfo constructInfo = new RigidBodyConstructionInfo(1.0f, still, shape, cylinderInertia); 
logBody = new RigidBody(constructInfo); 
logBody.SetDamping(0.04f, 0.1f); 
world.AddRigidBody(logBody); 

//rollers (static objects) 
CylinderShape r1s = new CylinderShapeZ(0.1f, 1.0f, 1.0f); 
MotionState r1m = new DefaultMotionState(); 
r1m.WorldTransform = Matrix.Translation(-0.2f, -0.4f, 0.0f); 
RigidBodyConstructionInfo r1ci = new RigidBodyConstructionInfo(0.0f, r1m, r1s, Vector3.Zero); 
r1 = new RigidBody(r1ci); 
world.AddRigidBody(r1); 

CylinderShape r2s = new CylinderShapeZ(0.1f, 1.0f, 1.0f); 
MotionState r2m = new DefaultMotionState(); 
r2m.WorldTransform = Matrix.Translation(0.2f, -0.4f, 0.0f); 
RigidBodyConstructionInfo r2ci = new RigidBodyConstructionInfo(0.0f, r2m, r2s, Vector3.Zero); 
r2 = new RigidBody(r2ci); 
world.AddRigidBody(r2);