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Sto cercando idealmente una libreria/codice C++ (ma se non almeno un algoritmo) che risolve il problema IK per una data catena di n nodi, di cui sono note le stime per la posizione dei nodi k (dove k < n) nella catena.Algoritmo cinematico C++/libreria che include il metodo per IK quando la posizione di più nodi in catena è nota
Qualsiasi aiuto molto apprezzato.
l'approccio iterativo è il migliore (l'approccio analitico può essere più preciso e più veloce da calcolare, ma le equazioni dietro di esso sono molto difficili da ottenere e qualsiasi cambiamento nella cinematica le rende invalide). non è necessario cercare IK con nodi noti, ma suddividere la cinematica in sequenze da una posizione nota a una posizione nota e tutte le parti gestite come un semplice problema IK. – Spektre
btw. per gli algoritmi di iterazione hai semplicemente bisogno dell'aritmetica della matrice (di solito utilizzo per le matrici di trasformazione IK 4x4) le operazioni necessarie sono matrice matrice * matrice * matrice inversa vettoriale. per informazioni più dettagliate su google qualche demo/tutorial di braccio robotico OpenGL otterrai tutto ciò di cui hai bisogno – Spektre