Definizione esatta delle matrici in OpenCv StereoRectify

Question

Normalmente la definizione di una matrice di proiezione P è la matrice 3x4 che proietta il punto dalle coordinate del mondo alle coordinate dell'immagine/pixel. La matrice di proiezione può essere suddivisa in:

• K: una matrice K fotocamera 3x4 con i parametri intrinseci
• T: una matrice 4x4 trasformazione con i parametri estrinseci

la la matrice di proiezione è quindi P = K * T.

Quali sono le definizioni chiare della seguente input per stereoRectify di OpenCV:

• cameraMatrix1 - matrice Prima macchina (I assumono è la parte K intrinseco della matrice di proiezione, corretta?).
• R - Matrice di rotazione tra i sistemi di coordinate della prima e della seconda telecamera. (cosa significa "tra" significa? È la rotazione da cam1 a cam2 o da cam2 a cam1?)
• T - Vettore di traduzione tra i sistemi di coordinate delle telecamere. (lo stesso è sopra. È la traduzione da cam1 -> cam2 o cam2-> cam1)
• R1 - Trasformazione di rettifica uscita 3x3 (matrice di rotazione) per la prima telecamera. (Si tratta della rotazione dopo la rettifica in modo che la nuova parte estrinseca della matrice di proiezione diventi T1new = R1 * T1old?)
• P1 - Matrice di proiezione 3x4 in uscita nei nuovi sistemi di coordinate (rettificati) per la prima telecamera. (Cosa si intende per "matrice di proiezione nel nuovo sistema di coordinate"? Sembra che questa matrice di proiezione dipenda dalla matrice di rotazione R1 dal punto di progetto dalle coordinate del mondo alle coordinate dell'immagine/pixel, quindi dalla definizione precedente non è né la 'matrice di proiezione' o 'matrice telecamera' ma qualche tipo di miscela dei due)

Answer 1

1. CAMERAMATRIX1 - è la matrice intrinseca K calcolata dalla funzione stereocalibrate() in opencv. hai capito bene!!!
2. R è la matrice di rotazione del telaio cam2 telaio w.r.t cam1. Analogamente, T è il vettore di traduzione dell'origine cam1 origine w.r.t cam1.
3. Se si guarda in O'Riley libro "LEARNING OpenCV" pg.-434, capirete che cosa R1 (/ Rl) e R2 (/ Rr) sono.
   
   Rl = [rRect] [rl]; Rr = [Rect] [rr];
   
   I piani immagine della telecamera devono essere piano1 e piano2. Quando la rettifica stereo non è stata eseguita, quindi piano1 e piano2 non saranno affatto paralleli. Inoltre, le epiline non saranno parallele alla linea di base delle telecamere stereo. Quindi, quello che fa Rl è che trasforma il piano dell'immagine di sinistra in parallelo con il piano dell'immagine destra (che viene trasformato da Rr) e anche le epiline su entrambe le immagini sono ora parallele.
4. P1 e P2 sono le nuove matrici di proiezione dopo la rettifica stereo. Ricorda che la matrice della telecamera (K) trasforma un punto nello spazio 3d sul piano dell'immagine 2D. Ma P1 e P2 trasforma un punto nello spazio 3d su piani di immagine rettificati 2d.
   se si è calibrato un impianto di perforazione telecamera stereo prima e osservato i valori P1 e K1, troverete che essi sono più o meno simile, se il vostro impianto di perforazione stereo è quasi in configurazione rettificata (ovviamente nel raggio d'azione umana)

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