RT preempt vs RTAI vs Xenomai per linux in tempo reale

Question

Quali sono le differenze, i pro e i contro dei tre framework, estensioni o patch del sistema operativo in tempo reale?

Voglio misurare un contatore di data e ora della CPU (TSC), il tempo in nanosecondi ogni volta che viene inviato o ricevuto un frame di dati o un frame ack di Wifi.

E mi sono reso conto che una delle tre tecniche in tempo reale è necessaria per aumentare la precisione e ridurre il jitter a causa di preempt, interrupt e cambio di contesto.

Attualmente, sto applicando RTAI al kernel. Poiché ci vuole molto tempo per compilare, mi piacerebbe leggere qualcosa su questi tre.

Potresti consigliare alcuni documenti o spiegarci?

Answer 1

Trovato un documento interessante che confronta Xenomai vs Preempt-RT con un test di base GPIO (vs kernel di riserva).

https://www.osadl.org/fileadmin/dam/rtlws/12/Brown.pdf

Xenomai ha una migliore performance complessiva (meno jitter) ma il suo utilizzo vi costringerà a riqualificare driver personalizzato utilizzando lo specifico api RTDM. D'altra parte, poiché Preempt RT non è nel kernel della linea principale, è meno testato e si possono anche avere problemi.

(Xenomai3 ha in realtà due approcci: o con un tempo reale di micro kernel per gestire le discussioni in tempo reale e gli interrupt, o se avete bisogno di meno prestazioni, di utilizzarlo con un singolo kernel preemption-rt)